Inverse Kinematics(IK)

Inverse Kinematics(IK)

 

여기서 H를 움직인다고 가정한다.

IK방식에서는 H를 움직이면, H -> K -> A -> SP2 ->SP1 -> Root 순서대로 움직임을 제어한다.

 

즉, H가 움직이면 그 상위에 있는 움직임에 한단계 씩 움직임을 제어하게 되는것 이다.

움직이려는 관절부터 움직이면서 상위본 으로 움직임을 전파하는것을 IK라고 한다.

 

동작방식

• 말단 관절 제어 
  • 캐릭터의 손이나 발 같은 말단 관절의 위치를 먼저 지정한다
• 자동 계산
  • 나머지 관절의 회전값은 지정된 관절 위치에 도달하도록 자동으로 계산된다.
• 편리성
  • 단순히 말단 관절을 움직이면 중간 관절들이 자동으로 적절히 배치된다.

장점

• 직관적이다.
  • 말단의 관절의 위치만 지정하고 움직이면 됨으로 직관적이고 쉽게 제어할 수 있다.
• 시간 절약
  • 많은 관절을 쉽고 빠르게 제어할 수 있어서 시간절약 이 가능하다.

단점

• 복잡한 계산이 필요함
  • 복잡한 수식계산이 필요함으로 리소스가 많이 필요하다.
• 불안정성
  • 복잡한 수식으로 자동연산이 이루어짐 으로 사용자가 예상하지 못한, 특정 포즈에서 예기치않은 결과가 나타날 수 있다.