Forward Kinematics(FK)

Forward Kinematics(FK)

여기서 H를 움직인다고 가정해본다.

FK방식에서는 Root->SP1->SP2->A->K->H 순서대로 움직임을 제어한다.

 

즉, Root이 움직이면 그 하위에 있는 SP1부터 H까지의 모든 관절이 같이 움직이게 된다.

가장 최우선의 관절부터 객체를 움직이게 되는걸 FK라고 한다.

 

동작방식

• 순차적 관절 회전 
  • 캐릭터의 각 관절을 순차적으로 회전시켜 원하는 포즈를 만든다.
• 직접 제어
  • 에니메이터가 관절별로 직접적으로 위치와 회전을 제어한다.
• 예측 가능성
  • 각 관절의 회전이 직접적으로 영향을 주기 때문에, 결과를 예측하기 쉽다.

장점

• 단순하다.
  • 계산이 비교적 단순하기에 리소스가 적게든다. Root부터 나머지 본으로 연산을 더해버리면 되기때문.
• 정밀 제어
  • 개별 관절을 직관적으로 정밀하게 제어할 수 있다.

단점

• 복잡하다.
  • 단순히 손만 움직인다고 하더라도, Root부터 나머지 본을 전부 탐색연산해야한다.
• 제어 어려움
  • Root부터 이동하기 때문에, H를 움직이려고 할때 전에위치한 본 때문에 원하는 동작이 나타나지 않을 수 있다.